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（19）中华人民共和国国家知识产权局
（12）发明专利申请

（21）申请号CN201880009419.X（22）申请日2018.02.07
（71）申请人富兰卡爱米卡股份有限公司

地址德国慕尼黑

（10）申请公布号CN110382175A
（43）申请公布日2019.10.25
（72）发明人萨斯基亚·格尔泽
（74）专利代理机构北京汇思诚业知识产权代理有限公司

代理人王刚
（51）Int.CI
权利要求说明书说明书幅图
（54）发明名称

机器人
（57）摘要

本发明涉及一种机器人，其具有：借助致
动器(101a‑c驱动的能够移动的操纵器(102；用于确定作用在操纵器(102上的外力和/或外力矩第一单元(103；和用于根据作用在操纵器(102上的已确定的外力和/或外力矩来控制和调节致动器(101a‑c的第二单元(104，第二单元(104被实施为：针对操纵器(102的工作空间AR的预设的部分空间T1来控制/调节致动器，以使得在已确定的外力和/或已确定的外力矩作用于操纵器
(102的情况下操纵器(102沿着在部分空间T1内的力/力矩的投影Ρ
法律状态
法律状态公告日
2019-10-252019-10-252019-11-19
法律状态信息
公开公开
实质审查的生效
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公开公开
实质审查的生效

权利要求说明书
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说明书
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