1.(1分) 单选题

1

机器人运动控制涉及的变量中，一般用C(t)表示什么变量

A 关节力矩矢量

B 电机力矩矢量

C 电机电压矢量

D 关节变量

参考答案： A

解析：

X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量

2.(1分) 单选题

1

RV型传动机构中，输出盘与( )相互联接成为一个双柱支撑机构整体，而输出运动或动力

A 刚性盘

B 壳体

C 针轮

D 轴承

参考答案： A

解析：

无

3.(1分) 单选题

1

作为机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性，该部件是指

A 手部

B 腕部

C 臂部

D 腰部

E 机座

参考答案： E

解析：

无

4.(1分) 单选题

1

工业机器人装配工作站中，能检测螺母旋紧程度的传感器是。

A 力/扭矩传感器

B 视觉传感器

C 光电开关

D 超声波传感器

参考答案： A

解析：

无

5.(1分) 单选题

1

( )在工业机器人中应用最广，实现了位置、速度和力矩的闭环控制，精度由编码器的精度决定

A 交流伺服电动机

B 直流伺服电动机

C 步进电机

D 直接驱动电机

参考答案： A

解析：

无

6.(1分) 单选题

1

压电式加速度仪采用下列哪种原理制作而成的

A 光电效应

B 热电效应

C 霍尔效应

D 压电效应

参考答案： D

解析：

无

7.(1分) 单选题

1

R关节是指

A 旋转关节

B 移动关节

C 复合关节

D 螺旋关节

参考答案： A

解析：

无

8.(1分) 单选题

1

下面哪种传感器不能测量旋转角度。()

A 直线型电位器

B 旋转型电位器

C 绝对是编码器

D 旋转变压器

参考答案： A

解析：

无

9.(1分) 单选题

1

曲柄轴是( )的旋转轴

A RV齿轮

B 行星轮

C 针轮

D 输出盘

参考答案： A

解析：

无

10.(1分) 单选题

1

各种类型的减速器、丝杠螺母副是PTP运动控制系统中的哪个部分。

A 机械执行机构

B 机械传动机构

C 动力部件

D 控制器

参考答案： B

解析：

无

11.(1分) 单选题

1

机器人运动控制涉及的变量中，一般用V(t)表示什么变量

A 关节力矩矢量

B 电机力矩矢量

C 电机电压矢量

D 关节变量

参考答案： C

解析：

X(t):末端执行器状态；θ(t):关节变量； C(t)：关节力矩矢量；T(t)：电机力矩矢量； V(t)：电机电压矢量

12.(1分) 单选题

1

电涡流传感器可以利用电涡流原理判断( )的靠近程度。

A 水

B 人体

C 塑料瓶

D 铁块

参考答案： D

解析：

无

13.(1分) 单选题

1

焊接机器人的机械手、数控加工机床的工作台是PTP运动控制系统中的哪个部分。

A 机械执行机构

B 机械传动机构

C 动力部件

D 控制器

参考答案： A

解析：

无

14.(1分) 单选题

0

采用哪种示教编程方式可使重编程序变得极为简便和直观

A 人工引导示教

B 辅助装置示教

C 示教器示教

参考答案： C

解析：

无

15.(1分) 单选题

1

作为机器人的支持部分，要有一定的刚度和稳定性的是

A 腕部

B 机座

C 臂部

D 腰部

参考答案： B

解析：

无

16.(1分) 单选题

1

传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值是：( )

A 精度

B 线性度

C 灵敏度

D 分辨率

参考答案： C

解析：

无

17.(1分) 单选题

1

超声波频率越高，其

A 波长越短，指向角越小

B 波长越短，指向角越大

C 波长越长，指向角越小

D 波长越长，指向角越大

参考答案： A

解析：

无

18.(1分) 单选题

0

能感受外部物理量(如：温度、湿度、位移等)变化的是传感器( )部分

A 传感元件

B 敏感元件

C 信号调节转换电路

D 计算机

参考答案： A

解析：

无

19.(1分) 单选题

1

2013年，全球第一大工业机器人市场是( )

A 中国

B 美国

C 日本

D 欧洲

参考答案： A

解析：

无

20.(1分) 单选题

1

( )年代是机器人的萌芽期

A 30

B 40

C 50

D 60

参考答案： C

解析：

无

21.(2分) 多选题

2

机器人编程语言的基本要求有哪些？

A 结构简单明了

B 句严谨可靠

C 容易拓展

D 延续性

参考答案： A B C D

解析：

无

22.(2分) 多选题

0

示教器示教编程的优点有哪些？

A 现场操作，简单直接

B 编程周期短

C 控制精确

D 同步性好

E 危险性低

参考答案： A B

解析：

无

23.(2分) 多选题

2

下列哪些传感器可以用来测量位移量

A 接触觉传感器

B 超声波传感器

C 视觉传感器

D 激光传感器

E 驱动力传感器

F 测速发电机

G 直线型电位器

参考答案： B C D G

解析：

无

24.(2分) 多选题

2

在实际项目中，编程更多考虑并不是语言本身，而是程序整体，包括：

A 与其他设备的配合

B 动作的优化

C 程序的可读性

参考答案： A B C

解析：

无

25.(2分) 多选题

2

工业机器人的特点

A 拟人化

B 可编程

C 通用性

D 涉及的学科相当广泛

参考答案： A B C D

解析：

无

26.(2分) 多选题

2

常用机器人控制方法有哪些

A 阻抗控制

B 位置/力混合控制

C 柔顺控制

D 刚性控制

参考答案： A B C D

解析：

无

27.(2分) 多选题

2

手臂的特点有哪些。

A 刚度要求高

B 导向性要好

C 重量要轻

D 运动要平稳、定位精度要高

参考答案： A B C D

解析：

无

28.(2分) 多选题

2

无固定轨迹式行走机构，按其结构特点可分为

A 轮式行走机构

B 履带式行走机构

C 关节式行走机构

D 横梁式行走机

参考答案： A B C

解析：

无

29.(2分) 多选题

2

柔性指面用于夹持适于夹持哪两种工件

A 表面粗糙的毛坯或半成品

B 脆性工件

C 薄壁件

D 已加工表面工件

参考答案： B C D

解析：

无

30.(2分) 多选题

2

无固定轨迹式行走机构中与地面为连续接触的行走机构是

A 轮式行走机构

B 履带式行走机构

C 关节式行走机构

D 横梁式行走机

参考答案： A B

解析：

无

31.(1分)判断题

1

绝对编码器断电后重新通电，能够记录断电前的位置。

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

32.(1分)判断题

1

混联机构即有并联机构刚度好的优点，又有串联机构工作空间大的优点

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

33.(1分)判断题

0

方向向量经过纯平移后发生改变

A) 正确

B) 错误

参考答案： B

解析：

无

34.(1分)判断题

1

具备自适应感知和自动纠错恢复能力

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

35.(1分)判断题

0

绕小臂轴线方向的旋转称手转

A) 正确

B) 错误

参考答案： B

解析：

无

36.(1分)判断题

1

根据工业机器人机械结构对应的运动链的拓扑结构，可以将机器人结构分为三类：串联、并联和混合结构

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

37.(1分)判断题

1

一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

38.(1分)判断题

1

工业机器人的研究涉及学科很少，与电子学无关。

A) 正确

B) 错误

参考答案： B

解析：

无

39.(1分)判断题

1

MotoSim EG是安川工业机器人出品的离线编程系统

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

40.(1分)判断题

1

工具坐标系,位于工业机器人末端操作器

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

41.(1分)判断题

0

圆断面弯曲刚度一般比工字型断面的大。

A) 正确

B) 错误

参考答案： B

解析：

无

42.(1分)判断题

0

普通丝杠与滚珠丝杠相比，摩擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易产生爬行现象, 而且精度低, 回差大, 因此在机器人上很少采用

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

43.(1分)判断题

1

目前，常用的滑觉传感器有滚轮式、球式和振动式几种

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

44.(1分)判断题

1

斜楔传动、齿条传动、螺旋传动等均可应用于手部结构

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

45.(1分)判断题

1

工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

46.(1分)判断题

1

手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

47.(1分)判断题

1

磁吸附式取料手可以搬运塑料

A) 正确

B) 错误

参考答案： B

解析：

无

48.(1分)判断题

1

在工业机器人系统设计的时候，一般可以不考虑传感器的响应时间。

A) 正确

B) 错误

参考答案： B

解析：

无

49.(1分)判断题

1

单自由度手腕可分为翻转手腕、折曲手腕与移动手腕

A) 正确

B) 错误

参考答案： A

解析：

无

50.(1分)判断题

1

平动型末端操作器当手爪夹紧和松开物体时，手指作回转运动。当被抓物体的直径大小变化时，需要调整手爪的位置才能保持物体的中心位置不变

A) 正确

B) 错误

参考答案： B

解析：

无

51.(2分)填空题(主观)

0

按两轴平行齿轮的轮齿方向分，可分为[填空(1)] 、[填空(2)] 、[填空(3)] 。

填空一

斜齿轮

填空二

直齿轮

填空三

人字齿轮

参考答案：

填空 一

斜齿轮

填空 二

直齿轮

填空 三

人字齿轮

解析：

无

52.(2分)填空题(主观)

0

关节型机器人的手臂按类似人的腰部及手臂形式配置，其运动由前后的[填空(1)] 及立柱的[填空(2)] 运动构成。

填空一

俯仰

填空二

回转

参考答案：

填空 一

俯仰

填空 二

回转

解析：

无

53.(2分)填空题(主观)

0

在机器人末端执行器上建立的笛卡尔坐标系称为[填空(1)]

填空一

工具坐标系

参考答案：

填空 一

工具坐标系

解析：

无

54.(2分)填空题(主观)

0

工业机器人运动控制中PTP表示[填空(1)] ；CP表示[填空(2)] 。

填空一

点控制

填空二

连续轨迹控制

参考答案：

填空 一

点位控制方式

填空 二

连续轨迹控制方式

解析：

无

55.(2分)填空题(主观)

0

直角坐标型机器人机器人的手臂按[填空(1)] 坐标形式配置，即通过[填空(2)] 个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。

填空一

直角

填空二

3

参考答案：

填空 一

直角

填空 二

3

解析：

无

56.(2分)填空题(主观)

0

焊接机器人分为[填空(1)] 与[填空(2)] 两种

填空一

点焊

填空二

弧焊

参考答案：

填空 一

点焊机器人

填空 二

弧焊机器人

解析：

无

57.(2分)填空题(主观)

0

工业机器人与一般自动化机械的最大区别，就是它具有[填空(1)] 功能

填空一

对不同任务与特殊环境的适应性

参考答案：

填空 一

“示教-再现”

解析：

无

58.(2分)填空题(主观)

0

示教器结构，包括:电缆、[填空(1)] 、[填空(2)] 、手动操作摇杆、USB口和[填空(3)] 。

填空一

按钮

填空二

连接器

填空三

控制器

参考答案：

填空 一

触摸屏

填空 二

急停开关

填空 三

使能器按钮

解析：

无

59.(2分)填空题(主观)

0

球坐标型机器人的手臂按球坐标形式配置，其手臂的运动由[填空(1)] 个直线运动和[填空(1)] 个转动所组成。

填空一

1

填空二

2

参考答案：

填空 一

1

填空 二

2

解析：

无

60.(2分)填空题(主观)

0

传感器的工作过程是：通过对某一[填空(1)] 敏感的元件感受到被测量，然后将该信号按一定规律转换成便于利用的[填空(2)] 信号进行输出。

填空一

检测器件

填空二

可用

参考答案：

填空 一

物理量

填空 二

电

解析：

无

61.(4分)问答题

行星齿轮，太阳轮齿数为16，内齿环的齿数为48，行星齿轮的齿数为16，太阳轮接输入轴，内齿环固定，行星架接输出轴，求减速比？

48/16+1=4

参考答案：

48/16+1=4

解析：

无

62.(4分)问答题

工业机器人的外部传感器的用途是什么？主要的传感器有哪些？

①内部传感器：用于测量机器人自身状态参数的功能元件，具体检测的对象有关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有马达扭矩等物理量。该类传感器安装在机器人中，用来感知机器人自身的状态，以调整和控制机器人的行动。

②外部传感器：用于测量与机器人作业有关的外部信息，这些外部信息通常与的目标识别、作业安全等有关。外部传感器可获取机器人周围环境、目标物的状态特征等相关信息，使机器人和环境发生交互作用，从而使机器人对环境有自校正和自适应能力。

参考答案：

外部检测系统检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系。主要的传感器有：视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电容传感器、电磁感应传感器、限位传感器、压敏导电橡胶、弹性体加应变片等。

解析：

无

63.(4分)问答题

气吸式取料手与夹钳式取料手相比, 具有哪些优点？需要哪些要求

吸附式末端执行器靠吸附力取料，适用于大平面（单面接触无法抓取）、易碎（玻璃、磁盘）、微小的物体

参考答案：

与夹钳式末端操作器相比，气吸附式末端操作器具有结构简单、重量轻、吸附力分布均匀等优点，它广泛应用于非金属材料或不可有剩磁的材料的吸附

解析：

无

64.(4分)问答题

什么是SCARA机器人? 应用上有何特点？

SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。该结构机器人的各个臂都只沿水平方向旋转，具有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。这种机器人有精密且快速的优点，目前普遍用于装配，也称装配机器人。此外可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的搬运、调试等工作

参考答案：

圆柱状关节机器人是关节坐标型机器人中比较特殊的一种，也称平面关节型机器人或SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm）。SCARA意思是有选择顺应性的装配机器人手臂。该结构机器人的各个臂都只沿水平方向旋转，具有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。这种机器人有精密且快速的优点，目前普遍用于装配，也称装配机器人。此外可应用于电子、机械和轻工业等有关产品的搬运、调试等工作。

解析：

无

65.(4分)问答题

在工业生产中应用的机器人的主要编程方式有哪些？各有什么特点？

1）直角坐标型机器人是一种最简单的结构，其手臂按直角坐标形式配置，即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置。直角坐标型机器人又称为笛卡尔坐标型机器人，主要有悬臂式和龙门式两种。直角坐标型机器人的优点：在直角坐标空间内，空间轨迹易于求解，很容易通过计算机实现控制，因为各轴线位移分辨率在操作范围内任一点上均为恒定，容易达到高定位精度，因此简易和专用的工业机器人常采用这种结构形式。缺点：本体占空间体积大, 工作空间小，操作灵活性差。（2）圆柱坐标型机器人（R2P），机器人的手臂按圆柱坐标形式配置，即

参考答案：

无

解析：

无