１９７３年冬至１９７４年春，考古工作者在湖南长沙东郊马王堆发掘了一、二、三号汉墓，其中三号汉墓出土了３幅绘在帛上的地图，它们分别是地形图，驻军图和城邑图，根据与地图同时出土的一件随葬木牍的记载，有 十二年二月乙巳朔戊辰 字样，可以断定地图是汉文帝初元十二年（公元前１６８年）以前制作下葬的，迄今已有２１００多年历史。

地图按一定的比例、方位，详细地彩绘了西汉长沙国南部（今湖南、广东、广西等省区的衔接地带）的山脉、山峰、河流、水源、县城、乡里、道路、里程等，内容之丰富，勘测之精密，绘画之艺术，均显示了当时的高超水平，是我国现存最早的并以实际勘测为基础的彩色地图，并以其古老、精湛而名震中外，堪称为中国古典地图观止，被世界历史地理制图界人士誉称为 惊人的发现.马王堆出土的汉初地图，是目前世界上发现最早的以实测为基础的古典地图。它表明了我国２１００多年前地图科学的蓬勃发展和地图测绘技术的高度水平。

马王堆汉墓出土的弟三幅地图是城邑图，开始时曾称为街坊图，这是一个城的平面图，绘有城垣和房屋等，该图表示的城邑具有相当的规模。有人认为它是长沙国首邑以外的某个县城，但图上又绘有多座豪华的宫殿建筑。

墓主人是利苍之子，他是长沙国丞相轪（ｄàｉ，音代）侯家族后代，较大可能图上绘的是长沙国首邑。

这幅古老城邑图的发现，对研究中国早期城邑的形制、规划布局、城防设施、城垣、城堡、古楼阁建筑艺术等方面都是很有价值的图面资料。